1. Classificatie op structuur
Op basis van hun mechanische structuur vallen palletiseerrobots in drie categorieën: cartesiaanse, gelede (roterende verbinding) en portaal-stijl.
① Cartesiaanse palletiseerrobots: deze bestaan voornamelijk uit vier componenten: een verticale kolom, een X--asarm, een Y--asarm en een grijper. Ze maken gebruik van vier vrijheidsgraden (bestaande uit drie lineaire verbindingen en één roterende verbinding) om palletiseertaken uit te voeren. Dit type heeft een eenvoudige structuur, hoge structurele stijfheid en een hoog draagvermogen-, waardoor het geschikt is voor het palletiseren van zwaardere materialen.
② Gelede robots (roterende gewrichten): deze robots draaien rond hun basis en zijn voorzien van vier roterende gewrichten: taille, schouder, elleboog en pols. Programmering wordt bereikt via een "teach"-methode: een operator gebruikt een draagbare leerhanger om de robot door specifieke bewegingen te leiden, die vervolgens in het geheugen worden opgeslagen voor automatische reproductie tijdens daaropvolgende handelingen. Deze robots combineren een compacte behuizing met een groot werkbereik; ze kunnen tegelijkertijd op één of meerdere pallets worden gepalletiseerd en bieden de flexibiliteit om taken over verschillende productlijnen uit te voeren.
③ Robots in portaal-stijl: deze bestaan uit een robotarm die op een portaalframe is gemonteerd. Deze configuratie biedt een groot werkbereik en de mogelijkheid om zwaardere materialen te hanteren.
2. Classificatie op basis van stapelvereisten
① Enkel-laagse palletiseerrobots
Enkel-laags palletiseerrobots vertegenwoordigen een basisconfiguratie. Materialen worden via een transportband aangevoerd naar een draaimechanisme, waar ze volgens specificaties worden georiënteerd voordat ze naar het lagenmechanisme gaan. De producten worden in dit stadium strak gerangschikt in een vooraf ingesteld patroon en transportrollen brengen de gerangschikte producten vervolgens over naar het volgende werkstation, waarmee het stapelen van de robot wordt voltooid.
② Meer-laagse palletiseerrobots
Als tegenhanger van enkel-laagsystemen zijn meer-palletiseerrobots inherent complexer. Bij deze systemen bevindt het transferplatform zich onder de transportband en is in staat zijdelings te bewegen. Tijdens het stapelproces worden de materialen netjes gerangschikt op een transferplaat, die aanvankelijk op de meest linkse grens staat. Wanneer materialen op de transportband door een stop worden gestopt, vormen ze één enkele, uitgelijnde rij. De transferplaat verschuift vervolgens naar rechts en het proces herhaalt zich om een nieuwe rij te vormen. Deze cyclus gaat door; Bij elke nieuwe laag materiaal die wordt toegevoegd, daalt het hefplatform van de palletiseerrobot één laaghoogte en stopt pas wanneer de stapel de gewenste totale hoogte heeft bereikt.
③ Rij-Opstelling Palletiseerrobot
Dit type palletiseerrobot transporteert in rijen gerangschikte materialen; een duwplaat brengt de binnenkomende materialen over naar een accumulatieplatform. Het mechanisme beweegt dan naar links en duwt omhoog om drie lagen materiaal op elkaar te stapelen. Een hellend vlakmechanisme zorgt ervoor dat het proces soepel verloopt, terwijl het specifieke ontwerp van het accumulatieplatform het stapelen verder vergemakkelijkt. Dit zijn slechts enkele voorbeelden van veel voorkomende palletiseerrobots.